Der Name Walterschlag stammt vom althochdeutschen Namen Walthari. Der Platz für die erste Siedlung wurde demnach von einem Mann namens Walthari gerodet (geschlagen). Die erste Erwähnung fand Walterschlag, welches damals noch Uvaltherslag geschrieben wurde, im Jahre 1234 in den Urkunden des Stiftes Zwettl. Es folgten mehrere urkundliche Nennungen mit wechselnden Schreibweisen, bis 1632 der heutige Name Walterschlag erstmals auftauchte.
1808 wurde an Stelle der hölzernen Kapelle die heutige steinerne errichtet.
1929 wurde Walterschlag an das Stromnetz angeschlossen.
1948 gab es das erste Telefon im Ort.
Vor der Gemeindezusammenlegung 1971 gehörte Walterschlag zur Gemeinde Sallingstadt. Seit diesem Zeitpunkt zur Marktgemeinde Schweiggers.